서보 모터와 스테핑 모터

1. 서보 모터  개념



1) 피드백제어가 가능하여 오차를 최대한 줄여 구동 가능하다. 그러므로 정밀위치제어에 있어서 가장 우선순위에 있다.
   전단계에서 움직인 위치값을 읽어들여 오차값을 자동으로 계산해낸다. 또한 피드백제어로 읽어들인 위치값 때문에
   구동중 위치값이 상실되어도 즉각적으로 위치값을 읽어들일수 있다.

2) 위치,속도,토크 제어까지 가능한 모터로서 역시 원하는 위치에 정확하게 이동할수 있어 활용도가 높다.

3) 서보모터의 회전량을 측정하는 방법은 다음과 같다.
    그림과 같이 코드 원판에 있는 다수의 슬릿에 광원과 수광이 투수광센서 역할을 하여 통과한 빛을 계측하여
    회전량을 계측한다. 그 값을 매번 서보엠프에 보내는 것이고, 서보엠프에서 그 값을 피드백 제어하여 모터가 지령대로
    동작하고 있는지, 오차는 없는지 감시하는 것이다.

(깊이 알고 싶으면 주변 전문가에게 물어 보도록 하자. 참고로 난 전문가 아님)

2. 스테핑 모터란?

1) 입력 펄스 수에 대응하여 일정 각도씩 움직이는 모터로 펄스모터 혹은 스텝모터라고도 한다. 입력 펄스 수와 모터의
   회전각도가 완전히 비례하므로 회전각도를 정확하게 제어할 수 있다. 이런 특징 때문에 NC 공작기계나 산업용 로봇,
   프린터나 복사기 등의 OA 기기에 사용된다. 메카트로닉스 기계에서 중요한 전기 모터의 한 가지이다. 특히 선형운동을
   하는 것을 리니어 스테핑모터라고 한다.

[출처] 스테핑모터 [stepping motor ] 


3. 서보 모터와 스테핑 모터의 차이는?

1) 가격적인 면 ( 서보 모터 >> 스테핑 모터 )
   서보 모터와 같이 정밀한 위치제어를 담당하는 스테핑 모터. 둘 다 같은 역할을 담당하는 모터인데 왜 가격차이가 날까. 서보 모터는 피드백제어가 가능하고, 스테핑 모터는 피드백제어가 불가능하기 때문이다. 즉, 스테핑 모터는 오차값으로 인한 오동작을 바로 잡아줄수 없다는 단점이 있다. 그래서 가격 측면에서 보면 서보 모터에 비해 저렴하다.

2) 운동속도 ( 서보 모터 >> 스테핑 모터 )
   차이나는 이유? 쉽게 말해 구조적이 차이에서 발생한다고 보면 된다.
   
3) 정밀한 측면 ( 서보 모터 >> 스테핑 모터 )
   서보모터에는 주먹만한 엔코더가 붙어있다. 빛의 검출량과 횟수를 계측하는 슬릿이 대략 13만여개인 반면
   스테핑 모터에는 엔코더이 없어 피드백 제어가 안된다. 그래서 오차 발생시 기준 위치값이 다시 적용 안되어
  오차값이 누적이 되버린다.